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機械手由安裝架、機械手定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、電氣控制配電系統(tǒng)、保護裝置等組成，并配有自動送料定位系統(tǒng)。（自動堆垛系統(tǒng)和立體堆垛運輸系統(tǒng)可選）

1.機械手安裝架

由于機械手的移動速度非?？?，因此啟動/停止?fàn)顟B(tài)對安裝架的影響很大。為了保證機械手的穩(wěn)定運行，安裝架具有很好的剛性。為此我們設(shè)計了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。

2.機器人定位系統(tǒng)

機器人定位系統(tǒng)是整個設(shè)施的核心。移動速度快，再現(xiàn)性高。皮帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm。高速直線運動速度：1000mm/s。其中，X坐標(biāo)軸為單個2000mm長、1700mm跨度的定位系統(tǒng)，兩個定位系統(tǒng)運動的同步由750W伺服電機驅(qū)動的同步發(fā)射器保證。配備高精度行星齒輪減速器，匹配驅(qū)動扭矩和慣性力。

Y 軸選擇雙定位系統(tǒng)。選擇這么大截面定位單元的主要原因是Y軸兩端支撐中間懸空。如果選擇的區(qū)間不選，則無法保證機器人運動的穩(wěn)定性，高速運動時會出現(xiàn)抖動現(xiàn)象。通過并排使用兩個定位單元并在中心插入Z軸，負(fù)載平衡，這是一種具有出色穩(wěn)定性的安裝方法。兩個定位系統(tǒng)均由 750W 伺服電機驅(qū)動，配備精密行星齒輪減速器，以匹配驅(qū)動扭矩和慣性。

Z軸定位系統(tǒng)牢固穩(wěn)定。產(chǎn)品一般有一個固定的滑塊，整體上下移動。伺服電機需要快速提升物體，因此需要克服較大的重力和加速度，需要較大的力。實際應(yīng)用中，我們選擇了750W帶剎車伺服電動缸，搭配高精度行星齒輪減速機。寧波嘉怡機器人有限公司主營自動上下料、數(shù)控車床自動上下料等歡迎您前來咨詢！