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自動(dòng)上下料機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。

自動(dòng)上下料的工藝流程

1.液壓驅(qū)動(dòng)式自動(dòng)上下料機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)數(shù)控車床自動(dòng)上下料執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常自動(dòng)上下料機(jī)械手的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

2.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸，氣閥，氣罐和空氣壓縮機(jī)組成。自動(dòng)上下料機(jī)械手的特點(diǎn)是氣源方便，動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，維修方便。但是很難控制速度，并且氣壓不能太高，因此抓舉能力很低。

3.電力驅(qū)動(dòng)是自動(dòng)上下料機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些自動(dòng)上下料機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化，又可提高控制精度。

4.機(jī)械驅(qū)動(dòng)器僅在動(dòng)作固定的情況下使用。通常，凸輪連桿機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。它具有動(dòng)作可靠，工作速度快，成本低的特點(diǎn)，但不容易調(diào)整。其他人則使用混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電動(dòng)-液壓混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。