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　　桁架機器人機械手組成分析:桁架機器人的手部裝置又稱末端執(zhí)行器。根據(jù)作業(yè)性質(zhì)不同，機械臂末端的執(zhí)行器有不同形式。桁架機器人手臂和手腕是桁架機器人操作機中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運動和往復運動的機構組成。其結(jié)構形式是多種多樣的，但多數(shù)桁架機器人的手臂和手腕是由關節(jié)和桿件構成的空間機構，一般由3-10個自由度組成，工業(yè)全自動桁架機器人一般為3-6個自由度。由于桁架機器人具有多自由度手臂、手腕的機構，使操作運動具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于一般自動機的特點。

　　1.桁架機器人系統(tǒng)包括由移動式或固定式的操作機、電源、控制系統(tǒng)以及操作并監(jiān)控桁架機器人的裝置、外部設備或傳感器的通訊接口所組成的全自動桁架機器人控制裝置(硬件和軟);末端執(zhí)行器;桁架機器人完成作業(yè)所需的外部設備、裝置或傳感器。所用的外部設備均由桁架機器人的控制系統(tǒng)管理。

　　2.桁架機器人機器臂的控制

　　在電動伺服系統(tǒng)中，驅(qū)動機械臂各關節(jié)的是步進電機或直流伺服電機。步進電機從驅(qū)動器得到一系列脈沖信號，每個脈沖信號使步進電機軸產(chǎn)生一定的角位移。一般不需要反饋回路和位置編碼器，控制比較簡單。采用直流伺服電機的控制系統(tǒng)以測速器和角度編碼作為反饋裝置，能夠精確地控制機械臂關節(jié)軸的運動，它的工作狀態(tài)平穩(wěn)，旋轉(zhuǎn)速度可以連續(xù)調(diào)節(jié)，對加速和減速指令都能迅速作出反應。

　　3.腕部機構支承桁架機器人手部裝置并調(diào)整其姿態(tài)，一般有2-3個自由度，使位于機械臂末端的手爪產(chǎn)生俯仰擺動和繞自身軸線的轉(zhuǎn)動，這些運動的合成，使桁架機器人的手部相對于操作對象形成靈活的工作姿態(tài)。